基于智能终端的移动机器人室内外无缝定位方法

摘要

本文提出了一种Markov参数自适应交互式多模型粒子滤波算法,粒子滤波器是一种交互式多模型匹配模式滤波器,利用误差压缩率的加权幂在线调整先验Markov转移概率矩阵,解决了非过渡区模型切换频繁的问题,降低了过渡区模型切换的精度和延迟,进而提高了定位精度.