基于离散化步态模型的六足机器人系统

摘要

随着生活的发展,由于人们需要在更复杂更极端的环境进行工作,许多问题都亟待解决,而多足机器人可以利用自身条件的优点,可以在一些人类不方便或者不能够去的地方进行作业.然而随着机器人的关节的自由度的增加,传统的算法已经不能满足现在的需求,为了充分释放仿生六足机器人的运动潜力,基于中枢模式发生器的仿生算法的核心思想,建立离散化步态模型,将步态规划问题转化为排序问题,采用自由步态生成算法.最终实现六足机器人的步态控制.