连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置

摘要

为了解决欠驱动多模式自适应抓取工作,采用弹簧约束、带轮传动、限位凸块、套接指段,设计出一种连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置.研究该装置的抓取原理,根据被抓取物体的位置、形状和尺寸等物理特征设计出一种拟人化耦合自适应欠驱动机器人手指,抓取动作模仿人手指动作,单个电机驱动两个关节自由度,实现耦合联动捏持小物体和包络抓取较大物体的效果.能够自动适应不同形状、尺寸的物体,无需对环境、物体的实时传感与复杂控制,同时结构简单,成本低,适用于拟人机器人.