基于卡尔曼滤波器的分数阶PIλDμ控制器

摘要

针对整数阶被控对象和分数阶被控对象,分别采用分数阶PIλDμ控制器与整数阶PID控制器进行控制,考虑实际系统存在的干扰噪声,在分数阶控制器的后端加卡尔曼滤波器,滤除噪声。对给定的被控系统建立连续状态空间模型,并将其用零阶保持器转换为离散模型,在实现分数阶控制器数字化的同时,结合离散卡尔曼滤波算法,通过仿真实例表明分数阶控制器既能有效地控制系统且能很好地滤除噪声。