基于神经网络的四足机器人运动目标检测

摘要

本文基于神经网络学习对四足机器人运动过程中的图像流进行预测,在避免复杂背景建模的同时实现准确的运动目标检测。该方法通过当前图像中的光流得到向量场作为神经网络的输入,同时根据三个方向的加速度传感器获得机器人当前步态循环中的位置信息作为另输入,根据两方面信息对神经网络进行训练,输出下一幅图像的预期光流信息,根据预期图像和当前图像中的异常变化来检测环境中的运动物体。