一种改进的快速粒子滤波方法

摘要

现行的粒子滤波基本算法存在采样过程的计算复杂度高的问题,而且为避免样本枯竭而采用重采样的改进算法也增大了计算量,本文提出了替代重采样的快速粒子滤波方法,通过建立适合的充分统计量函数逼近后验概率密度,进行迭代更新的方法避免了重采样过程,有效地减小了计算量,有利于算法的快速实现。通过对非线性系统中状态和参数的联合估计问题的仿真,结果验证了本文方法的有效性。