基于卡尔曼滤波的VICTS天线姿态解算研究

摘要

为了VICTS动中通天线能在任意姿态角下与卫星保持实时通信,设计了一种基于MEMS惯性器件和卡尔曼滤波算法的姿态解算系统.采用MPU9250姿态传感器和DSPF28335检测载体姿态的变化,利用四元数实时更新捷联姿态矩阵,通过卡尔曼滤波算法对传感器的姿态数据进行融合处理,消除噪声引起的测量值和真实值的误差,最后得到VICTS天线载体的姿态角.实验表明,经过卡尔曼滤波算法解算的姿态角误差小,系统响应速度快.