基于热传导方程的快速路径规划算法

摘要

复杂环境中的路径规划问题一直以来在许多领域中扮演着十分重要的角色.本文将路径规划问题看做一个多目标的优化问题,基于路径的长度,能量损耗以及路径的平滑性来定义最优路径.利用热传导方程将复杂的路径规划问题转换成线性方程组的求解问题,从而可以快速地规划出一条最优路径.通过改变热传导方程的形式,本方法不仅适用于最短路径的规划,而且还适用于复杂场景中最低风险路径的规划.