阳极板夹持移动装置及其位置控制算法设计

摘要

根据生产需求设计了一种新型的阳极板夹持移动装置.该装置通过电液比例液压控制系统,精确控制移动小车和夹持装置的位置,有效克服阳极板加工中出现的跑偏现象,提高操作自动化程度与精确度,利于阳极板的后续加工.为了提高电液比例系统的位置控制精度,设计了数字增量式PID与死区非线性补偿相结合的自适应位置控制器.数字增量式PID控制器根据目标位置与实际位置之差,调整比例阀阀口大小,使得液压缸准确地跟踪目标的运动轨迹.死区补偿算法可以消除比例阀存在的死区非线性,提高响应速度.最后通过电液比例系统位置控制试验验证所提出的位置控制器.