带有饱和的电机伺服系统非奇异终端滑模funnel控制

摘要

本文提出一种非奇异终端滑模funnel控制(NTSMFC)方法,实现带有饱和输入电机伺服系统的指定性能跟踪控制.根据中值定理,非光滑饱和函数转化为放射形式,并且应用一个简单的神经网络进行逼近和补偿.为保证跟踪误差被限制在指定的界限内,同时为避免构建复杂的barrier李雅普诺夫函数或逆函数,本文采用一个新的限制变量.然后,构建非奇异终端滑模funnel控制器保证电机伺服系统的指定跟踪性能.该方法无需事先已知输入饱和函数的界限等先验知识,且基于李雅普诺夫函数设计可以保证位置跟踪误差的收敛性,最后给出仿真对比实例证明了该方法的有效性.