岸边集装箱起重机防摇及速度控制研究

摘要

主要研究岸边集装箱起重机的防摇及速度控制。首先由输入输出线性反馈得到一个非交互系统,在此基础上分别采用模糊控制器控制小车速度和吊重的摆动以及PID控制器控制吊重绳长和吊重的提升速度。理论分析和数值仿真算例表明该控制方法对于岸桥防摇和速度控制有着较快的收敛速度和较强的鲁棒性。