基于角度调整装置及取料组件机械手研究与应用

摘要

现有技术中，穿管设备的管材在放置时，管材一般未处于水平状态，而取料的机械手按水平的状态抓取管材（如铜管）时，机械手卡爪可能无法抓取管材偏低的一端，导致取管失败，甚至可能因强制夹取而造成管材变形。为了避免出现以上情况发生，采用角度调整装置及取料组件，其中角度调整装置连接在机械手臂与机械手之间，包括：固定部件，具有支点的活动板，活动板的中部可转动地连接在支点上，活动板的两端均为活动端，活动板沿管材的长度方向延伸；活动板朝向管材的一侧连接用于抓住管材的机械手。角度调整装置及取料组件有效地解决了现有技术中机械手取