基于视觉定位的带电作业锁杆无线遥控操作技术

摘要

利用视觉定位能精确转换图像坐标为真实位置的能力,结合机器人技术,提出基于视觉定位的带电作业锁杆无线遥控操作技术。根据视觉定位原理,使用VisionHAWK智能相机采集带电作业锁杆图像,运用Visionscape软件分析及处理获取的图像,采用像素网格划分法计算所得图像坐标,通过摄像机标定方法,利用Visionscape软件将图像坐标转换为锁杆真实坐标信息,并传送至KUKA机械手;无线遥控操作技术将空间鼠标当作输入机械手控制命令的设备,以控制锁杆运动及路径规划,实现带电作业锁杆无线遥控操作。实验结果表明:该技术将图像坐标转换为真实坐标的平均误差约为0.82mm;该技术使用后的定位区域中心和实际操作中心之间的像素距离较小,定位效果显著;该技术引导机械手控制锁杆运动的轨迹和设定路径基本一致,遥控操作性能良好。