直升机光电吊舱自动跟踪技术在输电线路巡检中的应用

摘要

传统的有人直升机对架空输电线路进行巡检时,对搭载检测设备的吊舱或者云台必须手动进行控制以使待检测目标一直处于视角范围内,这需要巡视人员对视频进行高度集中的观察.为了减轻巡线员的负担,提出了一种光电吊舱自动跟踪方法.该方法选取Struck算法并利用Haar特征描述运动目标,跟踪过程中,搜索上一帧目标区域的邻近位置,利用Structured Output SVM对待选区域进行二元分类,取得分最高的候选区域作为当前运动目标跟踪的结果.实验结果表明,算法的平均偏移率(视场角)为1.6％,目标丢失率为14％,能够对杆塔、绝缘子、均压环等输电线路关键部位进行实时跟踪.