“三杆索式联动索性手腕”的基本结构及其工程应用

摘要

本文在对“三杆索式联动柔性手腕”作了简略叙述之后,对其基本结构形式作了具体分析,并阐述了机构演变如结构变化、机构串接、机构串连、平行机构以及如何借助于杆件的形状变化扩大其功能;进而从结构性,工艺性、经济性、运动精度、适应性、控制性、系列性,可掌握性等方面作了工程实用性分析。