体操机器人控制的李雅普诺夫方法

摘要

本文针对两杆体操机器人摇起与平衡的切换控制问题,基于李雅普诺夫方法,提出了确保平滑而又稳定的模糊控制切换策略.当体操机器人的能量达到一定值时,切换控制规律保证能量变化小的情况下,使体操机嚣人第二杆伸直,从而实现控制规律的切换.仿真实验验证了本文提出方法的有效性.