深海集矿机行走驱动系统研究

摘要

集矿机在深海底是不容易控制的.要控制其行走,首先就要研究液压驱动部分.该驱动系统通过控制集矿机左右履带的旋转进而控制集矿机的整体运动.本文分别介绍了履带式集矿机液压驱动系统中比例阀、变量泵、液压马达的数学模型及Simulink仿真.在仿真过程中,通过比较变换负载及改变PID控制器参数后输出结果的不同,来验证该模型的合理性.