五指形仿人机械手的数学模型研究

摘要

以人手的解剖学研究成果为基础,对具有五个手指和手掌的仿人机械手(以下简称仿人机械手)的数学模型进行研究.首先,以现有的工业机器人研究成果为基础,提出了仿人机械手的坐标系建立方法.然后,从人手的解剖学特点出发,采用D-H变换矩阵建立了仿人机械手运动学模型.