基于无模控制的深海集矿机车体姿态与集矿头高度去耦控制

摘要

在深海集矿机作业过程中,是通过液压系统驱动的集矿装置来采集多金属结核的.针对集矿机车体姿态与集矿头高度之间的耦合,研究集矿头高度在行走中受车体姿态的影响,分析集矿头高度和车体姿态之间的耦合机理.并根据耦合对象的特性,进行去耦优化,仿真结果表明该去耦优化算法能补偿液压系统滞后特性,独立进行集矿头高度最优调节,达到最佳集矿效率,提高行走稳定性.