投影滤波器原理在贝叶斯滤波中的应用

摘要

对于非线性滤波问题,给出一种有限维近似滤波算法.它利用统计流形上的微分几何方法,将关于概率密度的随机偏微分方程投影到有限维统计流形上,得到相关参数的有限维随机常微分方程.通过引入指数型概率密度模型,简化投影滤波算法的计算.再结合Bayes定理求解非线性系统状态的后验概率密度,最后应用于立体传感器系统的滤波问题.