受限视野下仿真类人机器人头部控制研究

摘要

在近期 RoboCup各足球类比赛项目组的发展中,视觉系统类人化是其中重要的趋势,如减小视觉范围、减少场地提示性标识物等,而RoboCup 3D仿真组也在2009年在人形智能体上开始使用受限的视野范围.视觉信息上的限制,提高了比赛的真实性,却也给比赛中机器人智能体的自定位和决策增加了相当的难度.针对具有受限视野范围的3D类人形智能体,采用模拟人类足球中的头部运动是理想的选择.文中综合现有的头部控制模式设计并实现了综合头部控制模块,较大程度上克服了现有头部控制模式的不足,满足了仿真足球比赛的需要.