基于RANSAC的公路路面坑槽提取方法

摘要

针对基于三维激光点云的坑槽扫描提取算法计算量大、效率低的问题,提出基于RANSAC思想的坑槽提取方法.首先,使用RANSAC计算横断面基准线,矫正横断面数据并初步识别坑槽点及其位置;其次,对坑槽区域使用RANSAC计算坑槽局部基准路面,由此标记出坑槽点及路面点;然后使用种子填充算法进行连通域求解,计算出坑槽点集;最后对坑槽点集进行坑槽边界提取及坑槽数据分析.实验结果表明,使用RANSAC算法能够快速扫描横断面点云数据,相对于使用曲率特征点检测算法,其处理时间平均提升56.46%;并且对提取坑槽的深度和面积具有良好的效果,准确度高,深度平均误差为4.73%、面积平均误差为4.50%.