基于改进蜂群算法的机器人路径规划

摘要

针对机器人的路径规划问题,本文提出了采用改进的具有群集智能的蜂群算法(Artificial Bee Colony,ABC),结合三次贝塞尔曲线来描述路径,共同实现路径优化的方法.为了克服标准ABC容易陷入局部最优和后期收敛速度慢的缺点,对雇佣蜂阶段和守望蜂阶段进行改进,且与其他算法得到的优化曲线相比较,进而得出不同算法在路径优化方面的优劣性.实验结果表明:改进的蜂群算法在路径优化方面具有更好的寻优性能,能够得到更短路径.