基于改进人工势场法的自动驾驶路径规划方法

摘要

针对传统人工势场法在路径规划时存在目标不可达和陷入局部极小值导致停滞不前的问题,提出一种改进传统人工势场的路径规划方法,旨在利用距离阈值和斥力调节因子对引力场函数和斥力场函数在避障过程中的影响范围进行分段研究。实验以百度阿波罗自动驾驶小车为动力学原型,并对小车行驶路线和障碍物的校园地图进行抽象符号化处理,利用MATLAB进行仿真的结果显示,改进的自动驾驶车辆的路径规划算法成功解决了传统势场函数的目标不可达问题,路径能够顺利抵达目标位置,并且改进后的路径规划较传统势场在评价值上提高了64%,具有较好的路径规划优势。