具有订单完成时间约束的拣选机器人调度仿真

摘要

"货到人"智能仓储系统中,机器人的合理调度直接影响系统的运行效率.分析拣选机器人作业流程,在不改变已有任务拣选顺序的情况下,插入部分对完成时间有要求的订单,计算机器人行走时间、在拣选工作站排队等待时间以及空闲时间,利用时间窗理论,以最小化完成所有任务的总成本为目标,以机器人任务分配结果为决策变量,分别建立具有硬时间约束和软时间约束的拣选机器人调度模型,并利用遗传算法进行求解.通过实例仿真,对两种调度策略进行了验证,并发现随着具有时间约束的任务数量增加,采用软时间窗约束的方式进行调度能够使得系统的运行成本更小.所提调度策略同时解决了拣选机器人的调度与拣选序列问题,对智能仓储系统的实际应用具有指导作用.