基于SelQPSO的WMR区间二型模糊逻辑控制

摘要

针对轮式移动机器人(WMR)的轨迹跟踪问题,首先根据WMR非线性模型设计了区间二型模糊逻辑控制器(Ⅱ2FLC);其次针对IT2FLC模糊规则中隶属函数参数难以确定问题,通过改进的量子粒子群算法(SelQPSO)优化IT2FLC的隶属函数参数.最后,将经过SelQPSO优化的IT2FLC控制效果分别与经过量子粒子群算法(QPSO)优化的IT2FLC、未经优化的IT2FLC以及T1FLC算法进行对比.此外,进一步考虑外部扰动分别对四种控制方法控制效果的影响.仿真结果表明,与另外三种控制方法相比,经过SelQPSO优化的IT2FLC具有更好的控制效果和抗干扰能力.