基于智能终端的工业机器人导航交互控制仿真

摘要

传统工业机器人导航交互控制方法无法实现离线采集数据,实际应用中具有一定局限性,导致传统方法下工业机器人导航出现较大偏差.提出基于智能终端的工业机器人导航交互控制仿真方法.方法将全球定位系统、低功耗蓝牙无线网络以及惯性测量单元组成的交互传感器作为智能终端,经对准手段处理智能终端的惯性传感器后,获取导航交互控制系统的状态和观测方程,结合蓝牙无线网络离线采样数据,完成工业机器人定位.以定位结果为基础,采用A*算法完成运动模型的路径规划,并利用24邻域扩展优化A*算法原有各节点邻域,获取最佳规划路径,实现工业机器人导航交互控制.仿真测试结果表明:上述方法具备在网络盲区完成导航交互控制的能力,且路径规划距离小,可保证工业机器人的偏航角、俯仰角和翻滚角在极小的方差内完成导航交互控制.