满足末端航向约束的人工势场法算法研究

摘要

人工势场法目前已经成为航迹规划问题中的研究热点.传统的人工势场法解决了避障问题以及目标不可达问题等,但却未对其增加末端航向约束.针对以上问题,在航迹末端以目标点为中心,建立起新的人工势场,形成新的入场模型,从而达到飞行器以指定方向进入目标点的目的 ;采用比例导引法对规划航迹进行跟踪以验证其可飞性,并对导引点的选取做出要求.MATLAB仿真证明,此入场模型满足末端航向约束,能够使飞行器以指定方向到达目标点,且任意方向都能够实现,并满足可飞性要求.