基于势场-蚁群算法的平滑机器人路径规划

摘要

针对静态环境下的移动机器人路径规划,提出一种势场-蚁群融合算法.首先,针对蚂蚁收敛速度慢,全局性较差,易陷入死锁问题,引人人工势场力构造启发信息函数;其次,为了避免蚁群陷入局部最优解,借鉴最大最小蚂蚁系统(MMAS)思想限制蚁群信息素范围;最后,引入三次B样条曲线优化路径,平滑路径的同时,进一步缩短了路径长度.仿真结果表明,算法有效可行,且经过平滑后的路径更加符合实际环境对机器人的性能要求.