面向无人机低空突防的轨迹规划技术

摘要

在满足无人机机动性和隐蔽性的基础上,对无人机的飞行轨迹进行优化,以减小撞山风险,提高生存概率,是实现无人机低空突防的重要因素.针对低空突防轨迹规划问题,首先,在满足无人机自身性能要求和环境威胁的基础上,对轨迹规划问题进行建模.其次,运用二维三次卷积插值法对数字高程地图进行处理,为低空突防的环境模型构建打下基础.然后,运用综合地形平滑技术对地形坡度和曲率进行约束,实现无人机自身性能和环境地形的贴合.最后,结合轨迹规划与综合地形平滑算法进行仿真,表明了所运用的轨迹规划算法可以在无人机飞行总体代价最优且紧贴地面安全飞行的情况下,生成安全曲面,提高无人机的生存概率,实现无人机低突防.