复杂山地环境下的机器人路径规划

摘要

在传统的复杂山地环境下机器人路径规划中,由于未考虑坡度约束条件,所规划路径坡度陡峭,机器人无法攀爬.为解决上述问题,提出一种改进的蚁群算法.算法在启发函数中引入与坡度有关的函数,使算法所规划路径的坡度符合机器人有限的爬坡能力;同时,为减小坡度函数对算法收敛性的影响,新的信息素浓度函数被引入该算法,有效地提高了算法的收敛性;最后,改进算法根据等高线原理,将山地地形进行数字化分层,逐层进行路径规划,搜索速度被极大提高.仿真结果表明,针对于丘陵山地地形,上述算法所规划路径的坡度符合约束条件.