多轴伺服运动输出反馈滑模控制仿真

摘要

针对反馈滑模控制全状态反馈的可测条件难以满足,控制效果较弱的问题,进行多轴伺服运动输出反馈滑模控制仿真研究,基于多种运动控制函数相结合的多轴伺服运动,对滑模面进行创建,通过将控制目标的表达式转换成可观标准型公式,从而得到误差方程式以实现该滑模控制的架构,利用三个一阶惯性滤波器,使滑模运动存在性的条件成立,依据线性控制律与切换函数组的选取,获取相关参数的约束方程组,为了加强滑模控制通用特征方程式稳定性,令矩阵表达式特征值存在负实部,进而确定了控制最优参数,完成其整体框架的架构.经过仿真,表明上述滑模控制具备较好的有效性与适用性,不仅控制效果较为理想,而且在变动及干扰下,其鲁棒功能依旧得到了极强的发挥,具备理想的高频抖振免疫效果,从根本上解决了抖振可能导致的后续问题.