带非三角结构的非线性系统自适应控制设计

摘要

cqvip:针对一类带有非三角结构的不确定非线性系统,研究了其控制设计问题,提出了一种自适应跟踪控制设计方法。通过构造一种新的李雅普诺夫函数,并运用增加幂次积分方法和模糊控制方法,设计得到了一种新型自适应跟踪控制器。控制器只引入了一个参数自适应律,避免了反推设计中的过参数化问题,同时保证了输出跟踪误差可以任意小,且使得闭环系统的所有信号有界。最后,将控制方法应用到单连杆机械臂系统上,通过仿真研究验证了所提控制方案的有效性。