智能汽车可变车头时距的车间纵向控制研究

摘要

车辆纵向距离是汽车行驶安全的重要参数之一,因此控制其精度是研究辅助驾驶与智能驾驶的关键技术.为解决上述问题,建立了车间纵向运动学模型,采用多步预测、滚动优化、反馈矫正的预测控制方法达到减少计算成本的目的,提出控制目标的约束条件与优化时域.提出了最佳可变车头时距,并给出计算方法.最后根据较为典型场景的期望加速度得出执行机构切换规则,并利用驾驶模拟器试验平台进行试验验证,结果表明,可变车头时距的车间纵向运动状态得到最优控制.