突现威胁下无人机在线航迹规划方法研究

摘要

针对突现威胁条件下UAV在线航迹规划的实时性问题,提出一种基于粒子群算法的在线航迹规划优化方法。在建立航迹规划综合代价模型的基础上分析了在线航迹规划策略,当UAV感知到新威胁后,根据其当前位置以及目标点位置快速重规划出一条适应当前新环境的最优路线。为满足在线航迹规划的时效性要求,将代群间的梯度搜索和粒子位置退火优化的思想融入到标准粒子群算法中并进行了航迹规划流程的仿真。仿真结果表明,改进后的算法加快了搜索的速度,满足了在线航迹规划的实时性要求。