关于室内外行人无缝导航定位精度研究

摘要

在室内外复杂环境下行人定位的准确性有助于人员安全的保障,提高行人无缝定位精度是研究的重点.为解决目前的行人导航在室内外环境下定位不连续、精度较低的问题,提出了一种基于北斗/GPS/IMU的行人无缝导航定位方法.采用北斗/GPS的双模定位,解决了可视卫星数量少,空间几何分布差的问题.在卫星失锁时,根据行人行走具有周期性的特点,基于IMU设计了一种多条件约束的零速检测算法;采用零速修正算法,设计了以速度和角速度信息作为量测值的扩展卡尔曼滤波器,并在零速阶段对系统误差状态量进行补偿从而减缓惯性传感器随时间发散的问题.实验结果显示,行人室外定位精度可达厘米级,室内误差占比约为1％.算法实现了较高精度的行人无缝导航.