具有方向约束的无人机改进D*算法航迹规划

摘要

无人机航迹规划是一种多约束的函数优化问题,特别是加入方向约束限制后更是加大问题的求解难度.传统D*算法在求解有方向约束的航迹规划问题时存在规划航程远,威胁代价高等不足.针对上述问题,提出一种结合遗传算法的改进D*算法.改进算法根据特定策略从D *规划的初始航迹中提取特征节点生成特征点路径,并以优化后的特征点路径为基础生成初始种群,设计了合理的适应度函数.仿真结果表明,所提算法规划航迹航程更短,威胁代价更小,具有一定实用价值.