一种有马达故障六旋翼无人机的滑模控制

摘要

将控制分配与参考模型滑模控制相结合提出一种容错控制方法.无人机在空中出现动力系统失效情况时(如电机卡死等),传统容错控制方法需要牺牲某一自由度达到一定控制效果,针对这一情况,提出优化的容错控制方法即不牺牲自由度的容错控制.以具有特殊旋翼结构的六旋翼无人机作为实验平台,根据其飞行原理及动力学模型来设计控制器,并结合控制分配理论,实现所有自由度均可控的容错控制.最后,通过实际飞行实验来验证所设计的控制器的有效性.