产品装配机械臂自动运动轨迹优化控制

摘要

对产品装配机械臂自动运动轨迹进行优化控制,能够有效提高产品装配效率.对机械臂自动运动轨迹进行优化控制,需求解运动轨迹建模,得到机械臂运动轨迹电机转角,实现其优化控制.传统方法忽略了机械臂电机转角,导致机械臂运动轨迹具有不稳定性,难以实现平稳的运动机动性.提出了一种基于牛顿下山法的机械臂自动运动轨迹,对机械臂机械臂运动轨迹进行建模,利用运动轨迹单位向量计算出机械臂机械臂运动轨迹时间、速度和距离,控制机械臂机械臂运动关节.用牛顿下山法对运动轨迹建模求解,得到机械臂运动轨迹电机转角,防止机械臂起停时运动速度加快出现特殊情况,保证了运动轨迹的稳定性,使机械臂运动轨迹得到进一步优化.仿真结果表明,所提方法提升了机械臂自动运动轨迹精确度,使机械臂的运动更加灵活、稳定,提高机械臂运功轨迹的操作理论.