虚拟场景中履带式车辆转向运动仿真算法研究

摘要

转向是履带式车辆漫游时的一种基本运动.在虚拟场景中仿真车辆的转向运动时,由于受到实时性等条件的限制,需要根据实际情况进行简化.文中结合履带式车辆的简化模型,深入研究了此种车辆在平面和坡面两种地形条件下的转向运动规律,在保证逼真度和实时性的前提下,提出一种运动仿真算法确定了车辆转动后的位置和方向.在基于WTK仿真平台开发的某种履带式车辆训练模拟器的视景系统中,较好地实现了履带式车辆在任意崎岖不平的地形上行驶时的转向问题.