基于ADAMS的四轮驱动移动机器人越障预测

摘要

针对移动机器人越障问题,构建预测模型.对四轮驱动移动机器人在三类不同障碍物条件下的越障情况进行了分析.运用虚拟样机动力学仿真软件ADAMS构建四轮驱动移动机器人参数化模型,并构建矩形障碍、广义障碍和斜坡障碍的参数化模型,从而组成参数化预测平台.通过该平台可以在三维计算机仿真环境下观察并预测移动机器人在矩形障碍、广义障碍和斜坡障碍等不同障碍条件下的越障能力,结合绘制的速度、加速度及驱动转矩等曲线可以分析越障过程中可能出现的问题.