管道焊接机器人焊枪姿态智能控制系统

摘要

该文提出了一种基于专家系统的焊枪姿态智能控制系统,用以解决管道焊接机器人焊枪姿态控制问题.系统中采用ADXRS300微机械陀螺作为焊枪位置传感器,获取焊枪的空间位置后,通过专家系统的经验推理,得到合适的俯仰角,并采用DSP作为控制器驱动焊枪俯仰角步进电机动作,实现对焊枪俯仰角的实时调节.实验结果证明,利用专家系统对焊枪姿态进行智能控制是可行的,可以提高焊接质量.该系统具有广泛的应用前景.