基于分解控制的转台非线性摩擦补偿控制

摘要

为解决三轴飞行仿真转台的非线性摩擦问题,该文首先分析了转台中的非线性参数摩擦模型的特性,并将其线性化,得到线性化动态状态变化摩擦模型.其次,采用分解控制算法对不同类型的摩擦分别设计摩擦补偿器,然后综合出整体的控制率.其中常规控制器用来补偿名义模型;自适应补偿器用来补偿可参数化摩擦模型;鲁棒补偿器用来补偿非参数化摩擦模型.最后,分析和仿真研究表明:该摩擦补偿方法有效可靠.