一种水下晃动平台姿态数据的获取及补偿方法

摘要

该文提出了一种利用TCM2电子罗盘获取晃动平台的三态角:俯仰角、偏航角、翻滚角和3轴磁强度,温度等数据信息的方法,并对理想状态晃动轨迹进行分析,提出利用三态角信息描述平台轨迹的理论公式,符合电子罗盘对平台信息的描述,可以充分利用电子罗盘获取的信息研究分析平台晃动.最后利用自适应LMS算法跟踪平台的晃动情况,将平台实际轨迹和理想轨迹之间的误差补偿为零,即可以估计出晃动平台在任意时刻的姿态参数,在软件上实现晃动姿态的跟踪和补偿,这为平台准确定位目标提供了保障.