基于滚动窗口算法的机器人路径规划应用研究

摘要

研究了未知环境下,特别是动态环境下,移动机器人基于滚动窗口的路径规划避障策略.着重分析了如何利用探测的有限信息进行场景分析和场景预测的过程,阐述了如何在保证安全性的前提下机器人利用启发信息进行局部最优规划,结合窗口滚动和反馈机制实现机器人的全局规划.该算法以机器人为中心,具有很强的可操作性和实际应用价值.仿真结果证明了本算法的实时性和有效性.