进化神经网络在倒立摆控制中的应用

摘要

倒立摆作为典型的非线性系统,伴随着多变量、快速运动和绝对不稳定的特征,难于建立精确的数学模型,这就使得对倒立摆的控制变得异常困难和复杂.智能控制理论则是解决此问题的一个有效途径,该文针对倒立摆控制的传统神经网络算法(即BP算法)的缺点,将遗传算法与神经网络结合起来,提出了倒立摆的进化神经网络控制方法.控制器在结构上采用神经网络,利用遗传算法优化神经网络的连接权值.实验研究表明,该控制器不仅具有良好的动态和稳态控制性能,而且对于干扰也具有很强的抑制能力.同时还具备结构简单,易于实现的优点.