环境信息有限条件下的机器人避让操作运动

摘要

机器人在复杂环境中工作时,必须能够自动地避让或绕行障碍物,尤其是当障碍物的位置或坐标参数事先都不知道时,其机械手的操作运动就更为复杂.因此,在环境信息缺少或有限的情况下,讨论机器人操作的控制方法是十分有意义的.文章提出了机器人在陌生或复杂环境中绕行障碍物的方法,这种方法只需要关于机械手附近存在障碍物的局部(或少量)信息,就可以在实际操作过程中利用适当的算法形成所需的避让控制运动.仿真的结果表明,这种算法是十分有效的,其编程和数据处理也比较简便.