基于UD-EKF自主光学导航方法仿真

摘要

针对探测器自主光学导航系统滤波算法鲁棒性的要求,通过对深空探测器巡航段自主轨道确定方法的研究,提出利用星敏感器及光学导航相机,通过对小行星附近多颗小天体夹角的测量,并结合几何关系,来实时确定飞行器轨道状态的一种基于UD分解的扩展卡尔曼滤波的光学自主导航的方案,并给出其UD分解构造算法;通过对协方差矩阵的UD分解来避免对协方差矩阵的直接求逆而导致的计算机舍入误差过大从而滤波发散的情况,通过matlab仿真验证了该方案可行性,节省了星载计算机的内存限制了舍入误差的增长,达到了较好的滤波效果.