基于修正的卡尔曼滤波自适应跟踪算法

摘要

针对卡尔曼滤波对匀速运动目标能有效的跟踪,但是当目标出现转弯时,很难达到跟踪精度的要求,甚至丢失目标的现象.对卡尔曼滤波算法进行了改进,在观测向量中引入了两个加速度误差变量,它们动态地修正状态估计误差从而减少跟踪精度误差,形成了修正的Kalman算法.但是由于状态变量维数增加,使得计算量增加,实时性下降,将卡尔曼滤波算法与修正的卡尔曼滤波算法两种算法相结合,提出了基于修正的卡尔曼滤波自适应跟踪算法.仿真结果表明,具有良好的稳定性和精确度,优于一般的卡尔曼滤波算法.