二轮小车倒立摆系统避障控制研究

摘要

二轮倒立摆小车要求其在控制摆杆稳定的同时在水平面上自由行走,对控制的时效性上提出了严格的要求.在此基础上为了实现二轮小车倒立摆的超声波避障,采用以人工势场法为主,栅格法为辅的方案实施避障.首先,根据势场法快速反应的特点迅速给出避障决策.当势场法不能准确给出正确决策的时候,采用栅格法对其做辅助决策,弥补人工势场法的不足.仿真结果表明:基于以人工势场法为主,栅格法为辅的避障方法能有效的实现二轮倒立摆小车的避障功能.